El término de autoerotismo fue difundido en sus inicios por el sexólogo británico Havelosck Ellis (1859-1939) como aquel placer o goce sexual cuyo origen se tiene en el propio el propio cuerpo, generalmente a través de la automasturbación. Desde la teoría psicoanalítica, y según desarrolló Sigmund Freud, el autoerotismo se presenta como el modo de sexualidad en la infancia hasta los 5-6 años, esto es, durante el periodo en el que el niño toma el propio cuerpo como objeto de placer sexual.
Psicología